第四代宝马5系（代号E39）于1995年9月12日在法兰克福车展上首次亮相。
从1995年到2004年，它以轿车和旅行车的变型出售。
5系列受到了记者和消费者的推崇，许多评论家后来称其为当时制造的最好的汽车。伦敦电讯报在2016年说：“立即，梅赛德斯E级轿车看上去是木制的；捷豹XJ看上去局促而过时；奥迪A6看上去很单调。”
宝马长岛裕二（Joji Nagashima）的最终设计于1992年6月由宝马新设计总监克里斯·邦格（Chris Bangle）选择。与即将推出的5系列相比，轴距增加了2.7英寸，总长度增加了2.2英寸。
E39是首批在前悬架中采用铝制组件的5系列。使用E39减轻重量的铝制底盘组件比例显着增加。它也是第一个提供四缸柴油发动机的5系列。
在四缸和六缸模型中首次使用齿轮齿条转向。与E34的前身和E60的后继产品不同，E39不适用于全轮驱动。
M5轿车于1998年推出，由4.9升S62 V-8发动机提供动力。
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